Stelle frei: Ab sofort

Beschreibung

— Gestalte die Zukunft mit uns
als Student*in im Rahmen einer Abschlussarbeit zum Thema Sim-to-Real-Transfer: Dynamik-Informed Deep Reinforcement Learning für autonome mobile Roboter
Stundenbasis | Befristet | Karlsruhe | ab sofort

Das erwartet Dich bei uns
Wir bei CIT forschen an intelligenten autonomen Robotern, die sich sicher und frei in gemeinsamen Umgebungen mit Menschen bewegen und dabei deren Bewegungsmuster berücksichtigen. Im Mittelpunkt steht die symbiotische Mensch-Maschine-Interaktion sowie die Integration von Robotern in Menschenmengen durch angepasstes Bewegungsverhalten. Dafür setzen wir auf Machine Learning, insbesondere Deep Reinforcement Learning (DRL), um Policies für eine situationsgerechte Bewegungsplanung zu entwickeln. Da die Bewegungsplanung auf einem realen Roboter durch unterlagerte Sollgrößenregler sowie Motoregler umgesetzt wird, muss die zugrunde liegende Kaskadenstruktur sowie das Dynamikverhalten des Roboters im Trainingsprozess der Navigationspolicy berücksichtigt werden. Dazu wird in dieser Arbeit die Integration von Dynamikmodellen in den Trainingsprozess einer bestehenden DRL-basierten Navigationspolicy untersucht.

- Du arbeitest Dich in Deep Reinforcement Learning und Social Navigation ein.
- Du führst einen Literaturrecherche zur Integration von Dynamikmodellen in der Bewegungsplanung mittels DRL durch.
- Du entwickelst eine Trainingsmethode zur Berücksichtigung der Dynamiken des Roboters während des Trainings.
- Du trainierst verschiedene Navigaitonspolicies mit unterschiedlichen Dynamikmodellen.
- Du evaluierst die trainierten Policies simulativ in der Trainingsumgebung als auch in einem digitalen Zwilling.
- Du deployest die Navigationspolicy auf einem realen Roboter und führst Laborexperimente durch.

Das bringst Du mit
- Du hast ein abgeschlossenes Bachelorstudium in der Fachrichtung Elektrotechnik, Informatik, Mechatronik oder einem verwandten Studiengang.
- Du beherrschst die Programmiersprachen Python.
- Du hast Kenntnisse im Umgang mit GIT.
- Du besitzt ein überdurchschnittliches Maß an Eigeninitiative sowie eine sorgfältige, gewissenhafte Arbeitsweise.
- Du besitzt sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse in Wort und Schrift.

Was wir Dir bieten
Was das Arbeiten am FZI auszeichnet und was wir Dir bieten, kannst Du unserer Stellenanzeige entnehmen: jobs.fzi.de/1158.