Thesis zum Thema „Learning a fluid model for model predictive controller (MPC) on industrial robot a

Job vacancy: From now on

Description

— Gestalte die Zukunft mit uns
als Student*in im Rahmen einer Abschlussarbeit zum Thema „Learning a fluid model for model predictive controller (MPC) on industrial robot arm “
Stundenbasis | Befristet | Karlsruhe | ab sofort

Wir sind eine gemeinnützige Forschungseinrichtung und beschäftigen uns mit spannenden und abwechslungsreichen Aufgaben der Informatik-Anwendungsforschung. Unsere Aufgabe ist neben dem Transfer unserer Forschungsergebnisse in Wirtschaft, Verwaltung und Gesellschaft auch die Aus- und Weiterbildung von zukünftigen Fach- und Führungskräften für den digitalen Wandel.

Das erwartet Dich bei uns
Wir bei CIT Forschen zu angewandter Regelungstechnik. Speziell beschäftigen wir uns mit Modellprädiktiven Reglern (MPC). MPC sind ein modernes Regelungskonzept und finden in immer mehr Domänen Anwendung. Wir verwenden Modellprädiktive Regler (MPC) zur Trajektorien Planung von Roboterarmen und autonomen Fahrzeugen. In diesem konkreten Fall soll ein Roboterarm teleoperiert werden. Dabei soll ein Glas mit Flüssigkeit bewegt werden, ohne dass die Flüssigkeit verschüttet wird.

- Du recherchierst den Stand der Technik bezüglich datenbasierter Modelle für Optimierungsprobleme/Modellprädiktiver Regler und wie der Mensch Flüssigkeiten stabilisiert.
- Du erstellst einen Prozess zum „Lernen“ geeigneter Flüssigkeitsmodelle basierend auf den Ergebnissen Deiner Recherche.
- Du erweiterst einen bestehenden MPC / Optimierungsproblem um das gelernte Flüssigkeitsmodell, sodass als weiteres objective nun auch die Flüssigkeit stabilisiert wird.
- Du implementierst und validierst den angepassten MPC in einer Simulation oder auf einem echten Roboter (UR5e).

Das bringst Du mit
- Du hast ein abgeschlossenes Bachelor-/ Masterstudium in der Fachrichtung Mechatronik oder einem verwandten Studiengang.
- Du verfügst über ein solides Verständnis der Grundlagen der Regelungstechnik.
- Du hast Erfahrungen mit Linux, der Befehlszeile (CLI), Python.
- Du verfügst über Kenntnisse in Optimierungstheorie.
- Du besitzt ein überdurchschnittliches Maß an Eigeninitiative sowie eine sorgfältige, gewissenhafte Arbeitsweise.
- Du verfügst über sehr gute strategische und kommunikative Fähigkeiten sowie Mediensensibilität.
Du besitzt sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse in Wort und Schrift.

Was wir Dir bieten
Was das Arbeiten am FZI auszeichnet und was wir Dir bieten, kannst Du unserer Stellenanzeige entnehmen: jobs.fzi.de/1140.