Thesis: Deep Reinforcement Learning for Slip-Aware Navigation in Skid-Steer Robots

Job vacancy: From now on

Description

— Gestalte die Zukunft mit uns
als Student*in im Rahmen einer Abschlussarbeit mit Auslandsaufenthalt zum Thema Deep Reinforcement Learning for Slip-Aware Navigation in Skid-Steer Robots
Stundenbasis | Befristet | Karlsruhe | ab sofort

Das erwartet Dich bei uns
Im Rahmen einer Forschungskooperation zwischen dem NODE-Lab an der University of Alberta (UofA), Kanada, dem Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS) am KIT und dem FZI bieten wir eine Möglichkeit für eine Masterarbeit im Ausland. Das Projekt beschäftigt sich mit der Bewegungsplanung von autonomen mobilen Robotern in belebten Umgebungen. Die Arbeit wird am IRS/FZI in Deutschland mit der Einarbeitung beginnen und im Anschluss wird der*die Student*in für 4-6 Monate nach Kanada (Alberta) wechseln, um im NODE-Lab der UofA an der Implementierung eines Bewegungsplanungsalgorithmus auf dem Roboter zu arbeiten. Für den Aufenthalt an der UofA sind keine Studiengebühren fällig. Die Beantragung eines Stipendiums zur Reisekostenerstattung liegt in Deiner eigenen Verantwortung.

- Du arbeitest Dich in Reinforcement Learning (RL), die bestehende Trainingsumgebung und das ROS-Framework ein.
- Du erarbeitest den State-of-the-Art zu Schlupfmodellen für Skid-Steer-Roboter, robuste Navigationspolicies und RL-basierter sim-to-real-Übertragung.
- Du integrierst die Skid-Steer-Dynamik und Kinematik des Husky in die RL Trainingsumgebung.
- Du entwickelst eine robuste Navigationsstrategie für variierende Schlupfwerte und Untergründe für dynamische Umgebungen mit Mensch-Roboter Interaktion.
- Du integrierst die trainierte Navigationsstrategie in ROS auf dem Husky-Roboter.
- Du evaluierst die Navigationsleistung mit Fokus auf Mensch-Roboter Interaktion und untersuchst, wie schlupfbedingte Zustandsänderungen das menschliche Interaktionsverhalten beeinflussen.

Das bringst Du mit
- Du besitzt sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse in Wort und Schrift.
- Du hast ein abgeschlossenes Bachelorstudium in Elektrotechnik, Informatik, Maschinenbau oder vergleichbarem.
- Du bist hochmotiviert und hast ein starkes Interesse an Robotik und Machine Learning.
- Du hast fundierte Kenntnisse in Machine Learning und Reinforcement Learning.
- Du hast sehr gute Python Kenntnisse.
- Du hast idealerweise Erfahrung mit ROS und Linux.

Was wir Dir bieten
Was das Arbeiten am FZI auszeichnet und was wir Dir bieten, kannst Du unserer Stellenanzeige entnehmen: jobs.fzi.de/1136.